Perkembangan seni Rudat tidak terlepas dari upaya penyebaran agama Islam oleh Wali Songo, diantaranya Sunan Gunung Jati yaitu Syarif Hidayatullah. Semasa hidupnya Sunan Gunung Jati menyebarkan agama islam di Jawa Barat (dan Banten) dibantu oleh murid-muridnya. Pada tahun 1450-1500 M ketika sebagian besar penduduk masih beragama Hindu, beliau mengutus lima utusan dari Cirebon yaitu Sacapati, Madapati, Jayapati, Margapati, dan Warga Kusumah. Atas petunjuk Sunan Gunung Jati diharuskan mengembangkan agama Islam diantaranya dengan pertunjukkan kesenian yang meniru kesenian di tanah Mekkah, yaitu Genjring yang terbuat dari potongan-potongan kayu. Maksud seni Rudat adalah untuk menghubungkan batiniah antara manusia dengan Tuhan-nya yaitu Allah SWT. Alat yang dibuat waktu itu baru satu buah, maka dengan bantuan murid-muridnya dibuat lagi empat hingga berjumlah lima yang merupakan simbol rukun Islam. Selain itu dibuat lagi satu buah kendang besar sebagai pelengkap karena dengan kelima waditra itu dirasakan belum lengkap. Dengan demikian jumlah nayaga pun berjumlah enam orang. Seni Rudat di Banten sudah ada sejak abad XVI pada zaman Sultan Ageng Tirtayasa dan kemudian berkembang di pesantren-pesantren sebagai hiburan atau pergaulan para santri di waktu senggangnya dengan nyanyian yang isinya memuji kebesaran Allah SWT sambil menari dengan gerak pencak silat. Tarian ini pada mulanya dilakukan oleh laki-laki, tapi sekarang di Banten dilakukan pula oleh wanita. Dalam perkembangannya, seni Rudat menjadi seni pertunjukkan yang dapat dilaksanakan ketika upacara menyambut hari ulang tahun Kemerdekaan, upacara pernikahan, khitanan maupun hiburan rakyat lainnya. Seni Rudat merupakan paduan seni gerak dan vokal yang diiringi tabuhan ritmis dari waditra sejenis terbang. Syair-syair yang terkandung dalam nyanyiannya bernafaskan keagamaan yaitu berisi puji-pujian yang mengagungkan asma Allah, shalawat pada Rasul dengan tujuan utama untuk lebih menebalkan iman masyarakat terhadap agama Islam dan kebesaran Allah. Dengan demikian seni Rudat adalah paduan seni gerak dan vokal yang diiringi musik terbangan yang di dalamnya terdapat unsur keagamaan, beladiri, dan seni suara. Pertunjukkan seni Rudat pada mulanya bertujuan untuk penyebaran agama Islam yang dilaksanakan pada setiap acara: Mauludan, Rajaban, Hari Raya Idul Fitri, Hari Raya Idul Adha. Seni Rudat sendiri bertujuan untuk mendidik masyarakat agar menjadi manusia yang bermoral tinggi berlandaskan agama Islam dengan mendekatkan diri kepada Allah SWT sehingga terwujud manusia berbudaya, berbudi pekerti luhur disertai keimanan yang kuat. Pada perkembangan berikutnya, seni Rudat biasa dipertunjukkan dalam acara-acara: sarana hiburan di lingkungan pesantren, sarana hiburan dalam upacara perkawinan atau khitanan, dipakai untuk menjemput para Sultan/tamu-tamu, dan sarana dakwah dalam penyebaran agama islam. Di Banten sekarang ini, seni Rudat berfungsi pula sebagai hiburan ketika upacara pernikahan, yaitu ketika mengiring pengantin terutama saat menjemput pengantin pria. Juga dilakukan pada saat khitanan yaitu ketika mengarak anak yang disunat ke tempat pemandian bahkan sekarang berkembang menjadi seni hiburan rakyat. Jumlah pemain Rudat berkisar antara 12 sampai 24 orang, mulai dari jumlah yang menabuh waditra / alat sampai sebagai penari dan sebagai penyanyi. Waditra yang digunakan terbuat dari bahan-bahan yang ada di lingkungan, jenis waditranya adalah: - Ketimpring, berbentuk bulat seperti tempayan, terbuat dari kayu dan kulit kerbau, dengan ukuran muka garis tengahnya 36 cm, belakang garis tengahnya 26 cm dan tingginya 18 cm, ketebalan kayu 1 cm, ditambah kerincingan antara 2 sampai 3 buah. Cara menggunakan alat ini dengan dipukul. - Tojo, berbentuk bulat seperti tempayan, terbuat dari kayu dan kulit kerbau, dengan ukuran muka garis tengahnya 37 cm, belakang garis tengahnya 26 cm tingginya 18 cm, dengan ketebalan kayu 1 cm, kencringan berjumlah 2 sampai 3 buah. Dengan demikian, seni rudat adalah panduan seni gerak dan vokal yang diiringi musik terbangan di mana di dalamnya terdaapat unsur keagamaan, seni tari dan seni suara.